产品规格原厂包装包装说明全新原装
SINAMICS V90 及 SIMOTICS S-1FL6 伺服驱动系统的亮点：
伺服性能优异
• 先进的一键优化及自动实时优化功能使设备获得更高的动态性能
• 自动抑制机械谐振频率
• 1 MHz 的高速脉冲输入
• 支持不同的编码器类型以满足不同的应用需求
易于使用
• 与控制系统的连接快捷简单
• 西门子一站式提供所有组件
• 快速便捷的伺服优化和机械优化
• 简单易用的 SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具
• 通用 SD 卡参数复制
• 集成了 PTI, PROFINET, USS, Modbus RTU 多种上位接口方式
低成本
• 集成多种模式：外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制（通过程序步或 Modbus）、速度控制和扭矩控制
• 集成内部设定值位置控制功能
• 全功率驱动内置制动电阻
• 集成抱闸继电器（400V 型），*外部继电器
运行可靠
• 高品质的电机轴承
• 电机防护等级 IP 65，轴端标配油封
• 集成安全扭矩停止（STO）功能
西门子电机模块6SL3210-5FE17-0UF0
在 REF 上升沿时，当前位置设为零，伺服驱动回参考点：
小心
回参考点时参考点可能不固定。
伺服电机必须处于“S ON”状态，回参考点时参考点才固定。
外部参考点挡块（ REF）和编码器零脉冲（p29240=1）
回参考点由 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点
挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当参考点挡块到达参考点
时（ REF：0→1），伺服电机减速到静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608
中的速度，运行方向与 p2604 中的方向相反。 REF（1→0）应该关闭。达
到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运
行。伺服驱动到达参考点（p2599）时， REFOK 输出。关闭 SREF（1→0），
回参考点成功。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 259
整个如下图所示：
按照以下步骤以该回参考点：
1. 设置相关参数。
参数 范围 默认值 单位 描述
p2599 -2147482648
至
2147482647
0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。
p2600 -2147482648
至
2147482647
0 LU 参考点偏移量
p2604 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的
源：
• 0：以正向开始
• 1：以负向开始
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
260 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
参数 范围 默认值 单位 描述
p2605 1 至 40000000 5000 1000
LU/min
搜索挡块的速度
p2606 0 至
2147482647
2147482647 LU 搜索挡块的距离
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脉冲的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脉冲的距离
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索参考点的速度
2. 配置 SREF 和 REF。
请参见章节"数字量输入/输出（DI/DO） (页 130)" 。
3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。
说明
回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。
4. 当伺服驱动到达参考点时， REFOK（若已配置）输出。
5. 关闭 SREF，回参考点成功。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 261
仅编码器零脉冲（p29240=2）
该下，挡块不可用。回参考点由 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 中
的速度，运行方向（CW 或 CCW）由 p2604 。达到个零脉冲时，伺服驱动
开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中的速度运行。伺服驱动到达参考点
（p2599）时， REFOK 输出。关闭 SREF（1→0），回参考点成功。
整个如下图所示：
按照以下步骤以该回参考点：
1. 设置相关参数。
参数 范围 默认值 单位 描述
p2599 -2147482648
至
2147482647
0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。
p2600 -2147482648
至
2147482647
0 LU 参考点偏移量
p2604 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的源：
• 0：以正向开始
• 1：以负向开始
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
262 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
参数 范围 默认值 单位 描述
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脉冲的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脉冲的距离
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索参考点的速度
2. 配置 SREF。
3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。
说明
回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。
4. 当伺服驱动到达参考点时， REFOK（若已配置）输出。
5. 关闭 SREF，回参考点成功。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 263
外部参考点挡块（ CCWL）和编码器零脉冲（p29240=3）
回参考点由 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点
挡块。搜索参考点挡块的方向（CCW）由参数 p2604 定义。当检测到 CCWL 时
（1→0），伺服驱动以减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608
中的速度，运行方向（CW) 与 p2604 中的方向相反。 CCWL 切换**电平
（0→1）。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指
定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时， REFOK 输出。关闭 SREF
（1→0），回参考点成功。
整个如下图所示：
说明
• 在回参考点中， CWL 和 CCWL 不可用。一旦回参考点完成，该两个再
次作为。
• 出于考虑，必须设置搜索挡块（p2606）的距离和搜索零脉冲（p2609）的
大距离。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
264 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
按照以下步骤以该回参考点：
1. 设置相关参数。
参数 范围 默认值 单位 描述
p2599 -2147482648
至
2147482647
0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。
p2600 -2147482648
至
2147482647
0 LU 参考点偏移量
p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的源：
• 0：以正向开始（CW）
• 1：以负向开始（CCW）
p2605 1 至 40000000 5000 1000
LU/min
搜索挡块的速度
p2606 0 至
2147482647
2147482
647
LU 搜索挡块的距离
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脉冲的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脉冲的距离
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索参考点的速度
1) p29240= 3 时，参考点挡块的搜索方向必须为 CCW，即 p2604=1。
2. 配置 SREF 和 CCWL。
3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。
说明
回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。
4. 当伺服驱动到达参考点时， REFOK（若已配置）输出。
5. 关闭 SREF，回参考点成功。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 265
外部参考点挡块（ CWL）和编码器零脉冲（p29240=4）
回参考点由 SREF 触发。然后，伺服驱动加速到 p2605 中的速度来找到参考点
挡块。搜索参考点挡块的方向（CW）由参数 p2604 定义。当检测到 CWL 时
（1→0），伺服驱动以减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到 p2608
中的速度，运行方向（CCW) 与 p2604 中的方向相反。 CWL 切换**电平
（0→1）。达到个零脉冲时，伺服驱动开始向 p2600 中定义的参考点以 p2611 中指
定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时， REFOK 输出。关闭 SREF
（1→0），回参考点成功。
整个如下图所示：
说明
• 在回参考点中， CWL 和 CCWL 不可用。一旦回参考点完成，该两个再
次作为。
• 出于考虑，必须设置搜索挡块（p2606）的距离和搜索零脉冲（p2609）的
大距离。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
266 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
按照以下步骤以该回参考点：
1. 设置相关参数。
参数 范围 默认值 单位 描述
p2599 -2147482648
至
2147482647
0 LU 设置参考点坐标轴的位置值。
p2600 -2147482648
至
2147482647
0 LU 参考点偏移量
p2604 1) 0 至 1 0 - 设置搜索挡块开始方向的源：
• 0：以正向开始
• 1：以负向开始
p2605 1 至 40000000 5000 1000
LU/min
搜索挡块的速度
p2606 0 至
2147482647
2147482
647
LU 搜索挡块的距离
p2608 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索零脉冲的速度
p2609 0 至
2147482647
20000 LU 搜索零脉冲的距离
p2611 1 至 40000000 300 1000
LU/min
搜索参考点的速度
1) p29240= 4 时，参考点挡块的搜索方向必须为 CW，即 p2604=0。
2. 配置 SREF 和 CWL。
3. 触发 SREF 至上升沿以开始回参考点。
说明
回参考点时，如 SREF 为 OFF 状态，回参考点停止。
4. 当伺服驱动到达参考点时， REFOK（若已配置）输出。
5. 关闭 SREF，回参考点成功。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 267
7.5.7 软限位
以下两个软限位在内部设定值位置控制下可用：
● 正限位
● 负限位
软限位功能仅在回参考点后可。实际位置到达上述软限位时，电机速度减速至 0.
参数设置
参数 范围 默认值 单位 描述
p2580 -2147482648
至
2147482647
-2147482648 LU 负向软限位开关
p2581 -2147482648
至
2147482647
2147482648 LU 正向软限位开关
p2582 0 至 1 0 - 软限位开关：
• 0：撤销
• 1：
7.5.8 速度
详细信息可参见“速度 (页 243)”。
7.5.9 扭矩
详细信息可参见“扭矩 (页 245)”。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
268 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
7.5.10 选择内部位置设定值和开始定位
IPos 下，可通过两种选择内部位置设定值，再根据选定的内部位置设定值开始
电机运行：
● 通过设置组合 POS1、POS2 和 POS3 选中内部位置设定值，再使用触发 PTRG
开始定位
● 使用 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿
有关 POS1、POS2、POS3、P-TRG、STEPF、STEPB 以及 STEPH 的详细信息，
参见章节"数字量输入/输出（DI/DO） (页 130)"。
通过 POS1，POS2 和 POS3 选中目标位置，并使用触发 P-TRG 开始定位
通过设置组合 POS1、POS2 和 POS3 从八个内部位置设定值中选择其一：
内部位置设定值
POS3 POS2 POS1
内部位置设定值 1 0 0 0
内部位置设定值 2 0 0 1
内部位置设定值 3 0 1 0
内部位置设定值 4 0 1 1
内部位置设定值 5 1 0 0
内部位置设定值 6 1 0 1
内部位置设定值 7 1 1 0
内部位置设定值 8 1 1 1
内部设定值位置控制下，POS3 未分配时， POS1 和 POS2 默认分配至 DI7 和
DI8。
类型 名称 针脚分配 描述
DI POS1 X8-11 选择内部位置设定值。
DI POS2 X8-12
DI POS3 待分配
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 269
说明
配置 POS3
如 POS3 未分配到任何 DI，其状态被认为是 0，表明仅能使用以下内部位置设定值：
• 内部位置设定值 1
• 内部位置设定值 2
• 内部位置设定值 3
• 内部位置设定值 4
选择内部位置设定值后，伺服驱动以 P-TRG 的上升沿开始定位。
数字量输入 P-TRG 在位置控制下默认分配至 DI6。
类型 名称 针脚分配 设置 描述
DI P-TRG X8-10（出厂
设置）
0→1 根据已选的内部位置设定值开始定位
以触发 P-TRG 开始定位的时序图如下所示：
选择目标位置并开始以 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿开始定位
如 STEPF 已使能，伺服电机以 STEPF 的上升沿运行至下一内部位置设定值。例
如，如伺服驱动当前位于内部位置设定值 3，则伺服驱动以 STEPF 的上升沿运行至内部
位置设定值 4。
如 STEPB 已使能，伺服电机以 STEPB 的上升沿运行至**内部位置设定值。内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
270 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
如 STEPH 已使能，伺服电机以 STEPH 的上升沿运行至内部位置设定值 1。
说明
伺服驱动仅在伺服驱动静止时可响应 STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿。
如伺服驱动位于内部位置设定值 8，STEPF 的上升沿不被响应。
如电机位于内部位置 1，STEPH 的上升沿被响应，但 STEPB 的上升沿不被响应。
在定位时，如果电机意外停止运行，驱动器会认为电机已经到达目标位置；例如，在
STEPB 使能时，如果电机在 POS2 和 POS3 之间由于故障停止运行(向 POS2 运动)，驱
动器会认为电机已经到达 POS2 位置。
7.5.11 位置跟踪
通过位置跟踪，可以实现以下功能：
● 为单圈值编码器设置一个虚拟多圈
● 扩展位置区域
● 使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置
若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给
驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。
虚拟多圈编码器
对于位置跟踪功能（p29243 = 1）的单圈值编码器，p29244 可用于设置一个虚
拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521 中
实际位置值为 232 位。
● 当位置跟踪功能禁用时（p29243 = 0）：
编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率
● 当位置跟踪功能时（p29243 = 1）：
编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率 × 虚拟多圈分辨率（p29244）
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 271
公差窗口
公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一。驱动上电后，会测量实际位置与已保存位
置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：
● 差值在公差窗口内：
根据当前编码器的实际位置值重复位置。
● 差值**出公差窗口：
输出故障信息 F7449（针对 EPOS ）。
注意
驱动断电时，轴多圈位置信息丢失
当驱动断电时，若轴，驱动不会存储多圈位置信息（使用虚拟多圈编码器时）。实
际位置丢失。
• 确保在使用位置跟踪功能时电机抱闸功能。
位置区域扩展
当位置跟踪功能时，位置区域可以被扩展。
示例
下图中所选择的编码器可以数出八圈编码器。
● 若位置跟踪功能禁用（p29243 = 0），编码器可以记录 +/- 4 圈的位置信息。
● 若位置跟踪功能（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比为
p29248/p29249 = 1，编码器可以记录 +/- 12 圈（负载齿轮箱上为 +/- 12 负载圈数）
的位置信息。
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
272 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
机械齿轮配置
若在电机和负载之间使用了机械齿轮，并需要通过该值编码器进行位置跟踪。在每次
编码器计数溢出后，编码器和电机负载的零位便会发生偏移，偏移大小取决于传动比。
说明
若多圈分辨率与模模态轴（p29246）的比值不是整数，则输出故障 F7442。
为确保多圈分辨率和模态轴的比值为整数，遵循以下公式。比值 v 的计算如下：
● 无位置跟踪功能的编码器（p29243 = 0）：
– 对于多圈编码器：
v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
– 对于单圈编码器：
v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)
● 有位置跟踪功能的编码器（p29243 = 1）：
v = (p29244 × 29247)/p29246
示例
● 传动比 = p29248 : p29249 = 1：3
● 值编码器可数出八圈编码器
● 置跟踪功能禁用（p29243 = 0）
控制功能
7.5 内部设定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 273
在这种情况下，编码器计数器每溢出一圈，负载便偏移 1/3 转，编码器溢出三圈后，电机
和负载零位再次重叠。编码器溢出一圈后便不能再重复负载位置。
此时，若位置跟踪功能（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比会同
时换算成编码器位置实际值。
说明
将 p29243 设为 1 之后，务必再次执行“ABS”功能。
重要参数一览
• p29243 位置跟踪
• p29244 值编码器虚拟分辨率
• p29248 机械齿轮：分子
• p29249 机械齿轮：分母
• r2521[0] LR 位置实际值
控制功能
7.6 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
274 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
7.6 速度控制（S）
7.6.1 配置速度设定值
共计八个源可用于速度设定值。可通过数字量输入组合 SPD1、SPD2 和 SPD3 选择
其一：
数字量 扭矩
SPD3 SPD2 SPD1
0 0 0 外部模拟量速度设定值（模拟量输入 1）
0 0 1 内部速度设定值 1（p1001）
0 1 0 内部速度设定值 2（p1002）
0 1 1 内部速度设定值 3（p1003）
1 0 0 内部速度设定值 4（p1004）
1 0 1 内部速度设定值 5（p1005）
1 1 0 内部速度设定值 6（p1006）
1 1 1 内部速度设定值 7（p1007）
有关数字量输入 SPD1、SPD2 和 SPD3 的更多信息，参见“DI (页 131)”。
7.6.1.1 带外部模拟量速度设定值的速度控制
S 下，如数字量输入 SPD1、SPD2 和 SPD3 都处于低电位（0），则模拟量输
入 1 的模拟量电压用作速度设定值。
模拟量输入 1 的模拟量电压对应设定的速度值。默认速度值为额定电机速度。模拟量电压
10 V 对应速度设定值 (V_max)且该设定值可由参数 p29060 确定。
参数 范围 默认值 单位 描述
p29060 6 至
210000
3000 rpm 10 V 对应的模拟量速度设定值
控制功能
7.6 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 275
模拟量电压和速度设定值之间的关系如下所示：
说明
若驱动以外部模拟量速度设定值运行，则在 DC 24 V 电源因驱动异常关闭又重新开启
后，继续自动运行。在此状况下，请勿设备。
模拟量输入 1 的偏移量
模拟量输入 1 的输入电压存在偏移量。可通过两种偏移量：
● 带 BOP 功能的自动：详细信息可参见“ AI 偏移量 (页 221)”。
● 偏移量的手动输入(p29061)
参数 范围 默认值 单位 描述
p29061 -0.5000 至
0.5000
0.0000 V 模拟量输入 1（速度设定值）的偏移
量
控制功能
7.6 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
276 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
7.6.1.2 带内部速度设定值的速度控制
参数设置
S 下，如三个数字量输入 SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一个处于高电位，则
可从下表选择一个参数作为速度设定值。
参数 范围 默认
值
单位 描述 数字量输入
SPD3 SPD2 SPD1
p1001 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 1 0 0 1
p1002 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 2 0 1 0
p1003 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 3 0 1 1
p1004 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 4 1 0 0
p1005 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 5 1 0 1
p1006 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 6 1 1 0
p1007 -210000 至
210000
0 rpm 内部速度设定值 7 1 1 1
控制功能
7.6 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 277
7.6.2 方向和停止
可使用两个数字量输入控制电机方向和运行/停止。
● CWE：顺时针方向使能
● CCWE：逆时针方向使能
详细信息如下表所示：
内部扭矩设定值 模拟量扭矩设定值
CCW
E
CWE +极性 -极性 0 V
0 0 0 0 0 0
0 1 CW CW CCW 0
1 0 CCW CCW CW 0
1 1 0 0 0 0
说明
在 S 或 T 下，当伺服电机就绪时，必须使用 CWE 或 CCWE 来启动电
机。
有关 CWE 和 CCWE 的更多信息，参见"DI (页 131)"。
7.6.3 速度
详细信息可参见“速度 (页 243)”。
7.6.4 扭矩
详细信息可参见“扭矩 (页 245)”。
7.6.5 零速钳位
零速钳位功能可在电机速度设定值低于已设定的阈值（p29075）时用来停止电机和锁住
电机轴。
该功能在模拟量输入 1 用作速度设定值源时可用。数字量输入 ZSCLAMP 用于
该功能。电机速度设定值和电机实际速度都低于已设定阈值且 ZSCLAMP 为逻辑“1”
控制功能
7.6 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
278 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
时，电机锁定。电机速度设定值**阈值等级或 ZSCLAMP 为逻辑"0"时，驱动退出
钳位状态。
参数设置
参数 范围 默认值 单位 描述
p29075 0 至 200 200 rpm 零速钳位阈值
p29060 6 至
210000
3000 % 10 V 对应的模拟量速度设定值
DI 配置
http://famie19961115.cn.b2b168.com
